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Modulares Multisensorielles Indoor Navigationssystem.
Annotation
| Clasificación: | Libro Electrónico |
|---|---|
| Autor principal: | |
| Formato: | Electrónico eBook |
| Idioma: | Alemán |
| Publicado: |
Berlin :
Logos Verlag Berlin,
2014.
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| Temas: | |
| Acceso en línea: | Texto completo |
Tabla de Contenidos:
- Intro; 1 Einleitung; 2 Grundlagen; 2.1 Koordinatensysteme; 2.2 Notation; 2.3 Lagedarstellung; 2.4 Strapdown-Algorithmus; 2.5 Das Kalman-Filter; 2.6 Der Least-Squares-SchÃÞtzer; 3 IndoorGuide Hardware; 3.1 Literatur: Sensoren in der Personal Navigation; 3.2 Dual IMU Hardwarekonzept; 3.3 Sensorik; 3.3.1 Inertialsensorik; 3.3.2 Magnetfeld-Kompass; 3.3.3 GNSS EmpfÃÞnger; 3.3.4 Barometrischer HÃœhenmesser; 3.3.5 UWB Messsystem; 3.3.6 Laserentfernungsmesser; 3.3.7 Navigationsplatinen fÃơr Torso und FuÃ#x9F;; 3.3.8 Missionsrechner; 3.3.9 MissionsÃơberwachung; 3.4 Kalibration.
- 3.4.1 Kalibration Inertialsensoren3.4.2 Kalibration Magnetfeldsensoren; 3.5 IMU Misalignment; 4 Navigationsalgorithmik; 4.1 Literatur; 4.2 Strategien zur Schritterkennung; 4.2.1 Schritterkennung
- Lokales Minimum(Torso); 4.2.2 Schritterkennung
- Gleitende Varianz (FuÃ#x9F;); 4.3 Algorithmen Torsomontage; 4.3.1 Torso Lagefilter; 4.3.2 Verfahren zur SchrittlÃÞngenschÃÞtzung; 4.3.3 SchrittlÃÞngenkalibration; 4.3.4 Torso Navigationsfilter; 4.4 Algorithmen FuÃ#x9F;montage; 4.4.1 Navigationsfilter mit Strapdown; 4.4.2 Das Zero Velocity Update (ZUPT); 4.4.3 Ergebnisse FuÃ#x9F;montage; 4.5 Dual IMU Konzept.
- 4.5.1 Konzept4.5.2 Ergebnisse Dual-IMU Konzept; 4.6 Fazit; 5 Simulationsumgebung zur Personal Navigation; 5.1 Der Random Walk Generator am FuÃ#x9F;; 5.2 Navigationsfilter; 5.3 Monte-Carlo-Simulationsumgebung; 5.4 Simulationsergebnisse; 5.5 Der Random Walk Generator am Torso; 5.6 Fazit; 6 Infrastrukturbasierte Lokalisierung; 6.1 Methoden der Lokalisierung; 6.1.1 Received Signal Strength Indicator (RSSI); 6.1.2 Angle of Arrival (AoA); 6.1.3 Time of Arrival (ToA); 6.1.4 Time Difference of Arrival (TDoA); 6.1.5 Dekorrelation von Messwerten; 6.2 Positionierungsalgorithmen; 6.2.1 GauÃ#x9F;-Newton-Verfahren.
- 6.2.2 Levenberg-Marquardt-Verfahren6.2.3 Trust-Region- und Line-Search-Algorithmen; 6.2.4 Interior-Point-Algorithmus; 6.2.5 Bancroft-Algorithmus; 6.2.6 Vergleich der Positionierungsalgorithmen; 6.3 Dillution of Precision (DOP); 6.4 Integration mit Inertialsystemen; 6.4.1 Systemmodell des Navigationsfilters; 6.4.2 Loosely Coupled Integration; 6.4.3 Tightly Coupled Integration (TDoA); 6.4.4 Tightly Coupled Integration (ToA); 6.5 GNSS; 6.5.1 GNSS MessgrÃœÃ#x9F;en und Fehlerquellen; 6.5.2 GNSS/INS Integration; 6.5.3 GNSS/INS Integration Ergebnisse; 6.5.4 Fazit; 6.6 Ultra-Wide-Band Funksystem.
- 6.6.1 Literatur6.6.2 UWB Funksystem; 6.6.3 Tightly Coupled UWB/INS Navigationsfilter; 6.6.4 Szenarien mit Ergebnissen; 6.6.5 Fazit; 7 Laser OrthoSLAM; 7.1 SLAM-Methoden; 7.2 Laserentfernungsmesser; 7.3 Linienextraktion; 7.3.1 Incremental Line Extraction; 7.3.2 Split-And-Merge Algorithmen; 7.3.3 Adaptive Line Extraction Algorithm; 7.4 Datenassoziation; 7.4.1 Datenassoziation Nearest-Neighbour; 7.4.2 Datenassoziation: Maximum-Likelihood; 7.4.3 Joint Compatibilty Branch and Bound; 7.5 SLAM-Verfahren; 7.5.1 EKF-SLAM; 7.5.2 FastSLAM; 7.5.3 Thin Junction Tree Filters.