Cargando…
Sigma-Punkt Kalman-Filter Mit Ungleichungsnebenbedingungen.
Annotation
| Clasificación: | Libro Electrónico |
|---|---|
| Autor principal: | |
| Formato: | Electrónico eBook |
| Idioma: | Alemán |
| Publicado: |
Berlin :
Logos Verlag Berlin,
2011.
|
| Temas: | |
| Acceso en línea: | Texto completo |
Tabla de Contenidos:
- Intro; 1 Einleitung; 2 Optimaler SchÃÞtzer; 2.1 Einige Grundlagen der Stochastik; 2.1.1 Zufallsvariable und Wahrscheinlichkeitsdichte; 2.1.2 Erwartungswert und Kovarianzmatrix; 2.1.3 GauÃ#x9F;-Verteilung; 2.2 GauÃ#x9F;-Filter; 2.2.1 Minimum-Varianz-SchÃÞtzer; 2.2.2 Maximum-A-Posteriori-SchÃÞtzer; 2.2.3 Nichtlineares GauÃ#x9F;-Filter; 2.3 Kalman-Filter (KF); 2.3.1 Kalman-Filter als Optimaler SchÃÞtzer; 2.3.2 Erweitertes Kalman-Filter (EKF); 2.3.3 Square-Root Kalman-Filter (SR-KF); 3 Sigma-Punkt Kalman-Filter (SPKF); 3.1 Unscented Kalman-Filter (UKF); 3.1.1 Unscented Transformation (UT).
- 3.1.2 Implementierung des Unscented Kalman-Filters3.2 Central-Difference Kalman-Filter (CDKF); 3.2.1 Sterling-Interpolation; 3.2.2 Implementierung des Central-Difference Kalman-Filters; 3.2.3 Square-Root Central-Difference Kalman-Filter; 3.3 Statistical Linear Regression (SLR); 4 Modifikation der Sigma-Punkte; 4.1 Sigma-Punkte und Unscented Transformation; 4.2 Sigma-Punkte und Sterling-Interpolation; 5 Optimierung; 5.1 Unrestringierte Optimierung; 5.1.1 KonvexitÃÞt; 5.1.2 Newton-Verfahren; 5.2 Restringierte Optimierung; 5.2.1 Lagrange-Funktion; 5.2.2 Karush-Kuhn-Tucker(KKT)-Bedingungen.
- 5.3 Innere-Punkte-Verfahren5.3.1 Straf- und Barriere-Funktion; 5.3.2 Primal-Dual(PD) Verfahren; 5.3.3 Sequential-Quadratic-Programming (SQP) Verfahren; 6 Kalman-Filter mit Nebenbedingungen; 6.1 Linear Constrained Kalman-Filter; 6.1.1 Projected Kalman-Filter; 6.1.2 Primal-Dual Kalman-Filter (PD-KF); 6.1.3 Quadratic-Programming Kalman-Filter (QP-KF); 6.2 Constrained Kalman-Filter; 6.2.1 Innere-Punkte Kalman-Filter (IP-KF); 6.2.2 Sequential-Quadratic-Programming Kalman-Filter (SQP-KF); 6.2.3 Simulationsergebnisse; 7 Inertiale Navigation; 7.1 Inertiale Messeinheit (IMU).
- 7.1.1 Beschleunigungssensoren7.1.2 Drehratensensoren; 7.2 Koordinatensysteme und -transformation; 7.2.1 Koordinatensysteme; 7.2.2 Richtungskosinusmatrix; 7.2.3 Quaternion; 7.3 Strapdown-Navigationsalgorithmus; 7.3.1 Orientierung; 7.3.2 Position; 8 Anwendungsbeispiel Vehikel; 8.1 FehlereinflÃơsse und Kompensation; 8.1.1 Messfehler und Kalibrierung; 8.1.2 Orientierungsfehler und Ausrichtung; 8.1.3 Verlagerung des Koordinatenursprungs; 8.2 Modellgleichungen; 8.2.1 Inertiale Navigation; 8.2.2 Messung; 8.2.3 Kinematik des Vehikels; 8.3 Ergebnisse; 8.3.1 StÃơtzung ohne Nebenbedingungen.